Robot Workbench/it

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Ambiente Reverse Engineering

Ambiente Sketcher

Indice

L'ambiente Robot non è mantenuto. Se avete esperienza con l'argomento e se siete interessati a mantenerlo, vi preghiamo di dichiarare la vostra intenzione nella sezione degli sviluppatori del forum di FreeCAD.

Il motivo per cui questo ambiente è ancora nel codice sorgente principale è perché esso è programmato in C++. Se fosse programmato in Python, allora potrebbe essere creato un ambiente esterno e potrebbe essere spostato in un repository separato.

Introduzione

L'Ambiente Robot è uno strumento per simulare un Robot a 6 assi di tipo industriale, come per esempio i robot Kuka.

È possibile eseguire le seguenti operazioni:

Impostare un ambiente di simulazione con un robot e dei pezzi in lavorazione
Creare e compilare traiettorie
Scomporre le componenti di una Parte CAD in una traiettoria
Simulare il movimento del robot e il raggio d'azione
Esportare la traiettoria in un file di programma robot

Per iniziare, provare il tutorial Robot e consultare l'interfaccia di programmazione nel file di esempio RobotExample.py.

Strumenti

Ecco i principali comandi utilizzabili per creare il set-up di un robot.

Robot

Gli strumenti per creare e gestire i robot a 6 assi

Inserisci un robot: inserisce un nuovo robot nella scena.
Simula una traiettoria: apre la finestra di simulazione e permette di simulare un percorso.
Esporta una traiettoria: esporta un file di programmazione robotica.
Imposta la posizione iniziale: imposta la posizione iniziale di un robot.
Sposta alla posizione iniziale: sposta il robot nella posizione di partenza.

Traiettorie

Strumenti per creare e modificare i percorsi. Ci sono due tipi di strumenti, quelli parametrici e quelli non parametrici.

Traiettorie non parametriche

Crea una traiettoria: inserisce un nuovo oggetto traiettoria vuoto nella scena.
Imposta l'orientamento predefinito: imposta il modo in cui vengono creati i punti di orientamento di default.
Imposta i valori di velocità predefiniti: imposta i valori predefiniti per la velocità.
Inserisci un punto nella traiettoria: inserisce il punto della posizione corrente del robot in una traiettoria.
Inserisci un punto preselezionato nella traiettoria: inserisce il punto della posizione corrente del mouse in una traiettoria.

Traiettorie parametriche

Crea una traiettoria da un bordo: genera un percorso da un insieme di spigoli.
Vesti una traiettoria: permette di modificare una o più proprietà di un percorso.
Raggruppa le traiettorie: raggruppa alcune traiettorie in un unico percorso.